人類通過視覺、觸覺等方式來感知世界。在物聯網時代，傳感器號稱“電五官”，它就像人類的五官一樣感知萬物，賦予人類生活無盡的想象。

當前傳感器處于多領域全面發展狀態，細分產品多且繁雜。不少客戶在傳感器的選型及使用過程中常常會遇到許多問號？

——怎么在滿足需求下，選擇合適的傳感器？

——除了家用清潔機器人還可以用在哪些場景？

——蘋果帶火了DTOF，iTOF是否還有市場？

在眾多傳感器種類中，我們重點聊一聊未來發展趨勢之一，DTOF激光雷達的常見問題。

Q：DTOF激光雷達的測距原理是什么？

DTOF，全名“Direct Time-of-Flight”（直接飛行時間法），即測量發射脈沖與接收脈沖的時間間隔。它是由激光器發射出脈沖激光，該激光在打到物體后會放射回來，通過發送光和接收激光的時間差來計算出距離。

Q：DTOF激光雷達相對于iTOF激光雷達的特點是什么？

1. 功耗低，并且體積較小，更加適合機器人在空間受限的緊湊型設計中

2. 抗環境干擾表現比較好，測距精度比iT0F更加高

3. DTOF的時間分辨率較高，測量距離增大時精度不會縮減太多，能耗低

Q：在什么需求下選用DTOF激光雷達最合適？

在遠距離測量精度及抗環境光干擾能力要求較高時，DTOF激光雷達可以說是首選。

相比雙目視覺和結構光方案，DTOF方案實現起來相對簡單，不依賴光照和環境紋理，且計算量小，測量距離遠，成本也相對較低，使用壽命長，總體具有高性價比。無論在測量精度、分辨率，還是抗干擾能力、穩定性、反應速度等都具有較大的優勢，可滿足多種機器人導航、建圖、避障、等各種功能需求。

Q：DTOF激光雷達會比iTOF激光雷達性能更好嗎？

iTOF設計比較簡單，生產也比較容易。但從技術角度來說DTOF會更好。

Q：蘋果帶火了DTOF，iTOF是否還有市場？

iTOF相比DTOF最大的優勢在于高分辨率，因此在一些領域仍具有不可替代的地位。

Q：DTOF激光雷達可應用在哪些場景？

DTOF激光雷達適用范圍較廣，可廣泛應用于無人機、家庭服務機器人、商用服務機器人、工業機器人、特種機器人等場景。

Q：樂動DTOF激光雷達目前有幾款，有什么區別？

樂動目前有2款DTOF激光雷達，分別是LD06和LD19。

LD06是樂動第一款DTOF激光雷達，并已在2020年量產。LD19在LD06的基礎上， 增加防護底殼，提升了防塵防水的效果。

Q：樂動DTOF激光雷達的優勢和亮點有哪些？

1. 行業首家量產DTOF激光雷達

2. 業界較小尺寸DTOF激光雷達，節省結構空間

3. 12m測量半徑，室內遠距離精度高

4. 使用壽命可達10000小時

5. 360度環境探測，實現室內機器人定位、自主建圖和避障

6. 在市面上同類DTOF激光雷達中，精度高、具有高性價比